一种飞机内高锁螺栓的装配方法

本发明属于机器人自动装配相关技术领域，其公开了一种飞机内高锁螺栓的装备方法，(1)复合机器人系统基于整个空间位置信息运动到待装配螺栓附近；(2)对待装配螺栓的图像进行自动分割以得到待装配螺栓的区域，进而提取到待装配螺栓的端面圆的像素画面信息，再获取待装配螺栓的空间位置信息；(3)利用复合机器人系统的逆运动学函数求解得到每个部件的运动量，进而进行运动控制；(4)重新获取待装配螺栓的空间位置信息，基于当前获取的待装配螺栓的空间位置信息对复合机器人系统的机械臂进行运动学控制，若求解不到机械臂的运动轨迹，则返回步骤(3)，否则控制复合机器人系统的末端装配工具将螺母与螺栓进行装配。本发明提高了精度。