基于深度图像处理的无人机自主导航方法

本发明公开了一种基于深度图像处理的无人机自主导航方法，针对无人机飞行过程中采集的深度图像及六自由度位姿数据，首先获取当前搜索区域内的可行区域作为候选点集；然后生成趋近目标点的随机单步目标点；基于多帧深度和位姿数据对该目标点进行反向迭代搜索；在每帧中生成局部点云，并通过坐标转换算法将点云和目标点坐标转换到无人机坐标系；随后采用目标点判断算法进行可行性分析：依据转换后的目标点球坐标判断其是否处于视场内；依据球坐标的角度关系搜索目标点的邻近点；在无人机坐标系下，由邻近点构成视锥并划分为4个子视锥；计算原点至单步目标点连线在子视锥底面的投影，判断该线段是否完整位于底面内，从而确定单步目标点的可行性。