一种部分推进器失效情况下的机器人欠驱动运动控制方法

本发明涉及一种部分推进器失效情况下的机器人欠驱动运动控制方法，包括以下步骤：获取水下机器人的多源传感器数据；基于所述多源传感器数据，采用实时构建的推进器的健康状态模型，实时监测出每个推进器的状态，进一步得到推进器的故障信息；基于所述推进器的故障信息，定期检查所述推进器的状态，同时进一步判断所述推进器是否可以六自由度运动，若是，则通过改进粒子群优化算法得到无耦合力矩的推力输出方案，完成机器人欠驱动运动控制过程，若否，则通过协调机器人关节正弦波动运动，完成机器人欠驱动运动控制过程。与现有技术相比，本发明提供多种故障情况下的容错控制方案、具有更高的容错控制精度等优点。