一种基于足底柔性电子皮肤感知信息的机器人运动控制方法及系统

本发明属于机器人控制技术领域，并具体公开了一种基于足底柔性电子皮肤感知信息的机器人运动控制方法及系统，其包括如下步骤：通过机器人足底覆盖的柔性电子皮肤获取足底压力，基于足底压力生成压力云图；根据压力云图分析得到足底压力中心、三维力和三维力矩分布；根据机器人配备的传感器数据获取机器人当前状态；基于机器人当前状态、足底压力中心、三维力和三维力矩分布，通过闭环控制对机器人进行实时姿态调整。本发明可实现更加全面的环境感知与交互，提升机器人运动性能。