多无人车编队运行控制方法

本发明提供的一种多无人车编队运行控制方法，包括以下步骤：S1.获取当前场景障碍物分布状态并规划无人车编队的运行路径，其中，障碍物分布状态包括障碍物密度以及运行路径通道宽度；S2.对无人车编队进行初始编队，并根据障碍物密度以及运行路径通道宽度确定在当前运行路径段上无人车编队状态；S3.在无人车编队运行中采用人工改进人工势场法进行避障，采用改进灰狼算法对斥力增益系数krep以及引力增益系数katt进行更行；确保任务车编队避障控制的准确性，而且，基于实际场景中的障碍物分布状态来动态调整队形，从而兼顾了避障效率以及队形的完整性，提高了无人车编队在复杂环境的适应性和运行灵活性，确保运行效率。