一种多个关节失效情况下的机器人欠驱动运动控制方法

本发明涉及一种多个关节失效情况下的机器人欠驱动运动控制方法，包括以下步骤：获取水下机器人的多源传感器数据，进行融合，并计算机器人各关节实际角度和角速度，判定失效关节；建立失效关节的角速度‑角度预测模型，并计算在俯仰和偏航控制平面上失效关节的参考角速度；基于失效关节的实际角速度和参考角速度，估计失效关节的角速度控制误差，并利用模糊系统和径向基神经网络调整PID控制器的参数，以计算出失效关节所在推进器的补偿输出，完成失效关节的欠驱动运动控制过程。与现有技术相比，本发明具有良好的实时性、鲁棒性及适应能力，能够提升水下超冗余灵巧机器人的容错能力，适用于复杂水下环境中的自主作业。