机械臂搜索式通用运动学逆向求解方法

本申请涉及一种机械臂搜索式通用运动学逆向求解方法，其中，方法包括：根据机械臂的当前位姿和目标位姿，计算当前位姿和目标位姿之间的距离，且判断距离是否满足目标精度要求；若不满足，则根据当前距离按照二分法逐步减少各搜索轮次的搜索精度要求进行搜索；在每一轮次搜索时，基于搜索精度要求和当前位姿，确定各自由度的搜索步长，并以各搜索步长按照从末端到基座的搜索顺序在各自由度的可活动范围内进行迭代搜索，以得到各自由度对应的满足搜索精度要求的目标变量取值；如果当前轮次搜索结果满足目标精度要求，则结束搜索，根据搜索结果确定各自由度对应的目标变量取值，否则进行下一轮次搜索，从而克服了高自由度机械臂逆解的难题。