一种考虑负载静态分离和动态摩擦统一预测的机器人动力学辨识方法

本发明属于机器人技术领域，公开了一种考虑负载静态分离和动态摩擦统一预测的机器人动力学辨识方法，该系统包括：非线性摩擦预识别；负载相关摩擦静态分离方法(LFSS)；基于HTFO的动态摩擦建模；PRF傅里叶级数激励轨迹设计；模型验证。本发明不仅构建了一套完整的机器人动力学辨识技术体系，还为其在实际应用中的推广和使用提供了便利的工具和平台，极大地推动了机器人技术在复杂工况下的发展与应用。