心腔内超声导管磁性定位系统及其使用方法

本发明提供了一种心腔内超声导管磁性定位系统，其特征在于，包括：穿刺针，位于机械臂末端；超声导管，为独立管状器件，其远端管体内嵌有超声装置和磁性装置；机械臂。所述机械臂设置有三个模块：信号采集模块，包括体外传感装置；位置计算模块，包括处理器和存储有目标定位算法的存储器；导管追踪模块，包括PID控制芯片。本发明通过把磁性装置内置于超声导管内和传感装置器布局到机械臂末端，系统结构更为简单，定位精度可以得到更好的保证。