基于刚度预分配的绳驱蛇形臂自适应控制方法及其系统

本公开涉及基于刚度预分配的绳驱蛇形臂自适应控制方法及其系统，所述方法包括：获取绳驱蛇形臂的期望末端刚度和实际末端刚度，根据绳驱蛇形臂的各个关节刚度建立总适应度函数；以逃逸梯度为导向，利用总适应度函数计算绳驱蛇形臂的每个关节的绳索拉力，通过控制绳索拉力对各个关节刚度和末端刚度进行控制；基于接触力误差设计自适应阻尼变化率建立自适应导纳控制模型，通过实时监测到的接触力误差调整自适应导纳控制模型的参数；利用李雅普诺夫能量函数计算位置修正量对参考轨迹进行修正，将修正后的参考轨迹转换为控制指令，驱动绳驱蛇形臂运动。本公开方法可以实现对绳驱蛇形臂的自适应阻抗控制，适应不同的环境，且提高了运行效率。