一种基于光纤多模式感知的软体机械臂控制方法及控制系统

本发明公开了一种基于光纤多模式感知的软体机械臂控制方法及控制系统。包括：获取当前时刻的期望状态，输入前馈模型得到前馈功率分布；采集多个实时位姿信号，通过姿态感知神经网络模型得到当前状态，根据当前与期望状态得到外环状态反馈误差分布，由外环模糊PID控制器得到反馈温度分布；采集每个螺旋人工肌肉的实时温度信号，得到当前温度分布，根据当前温度分布与反馈温度分布得到内环温度反馈误差分布，由内环PID控制器得到反馈功率分布；结合前馈和反馈功率分布得到预测功率分布，根据预测功率分布调整下一时刻的螺旋人工肌肉输入电压分布；重复上述闭环控制过程，直至工作结束。本发明能够确保软体机械臂在复杂任务和环境下的可靠性。