自移动机器人的定位方法、装置、自移动机器人及介质

本发明实施例涉及定位领域，提供了一种自移动机器人的定位方法、装置、自移动机器人及存储介质。该方法包括：采集待匹配图像，通过深度学习的特征提取模型获取待匹配图像的第一特征点集合及第一特征点集合中的特征点的第一描述符，生成与待匹配图像相关的点云数据；对待匹配图像进行语义分割，获取待匹配图像的语义信息，将语义信息与点云数据进行结合，生成语义点云；通过点云配准算法将语义点云、第一特征点集合及第一特征点集合中的特征点的第一描述符与历史图像进行匹配，确定自移动机器人的位置。本发明实施例的技术方案提高了自移动机器人在复杂环境下定位的准确性和鲁棒性。