一种考虑被动关节误差的并联加工机器人运动学标定方法

本发明涉及机器人标定技术领域，目的是提供一种考虑被动关节误差的并联加工机器人运动学标定方法，以提高并联机器人的末端执行器绝对定位精度，进而提高其在制造业中的应用效率。技术方案按如下步骤进行：步骤一：在共形几何代数框架下构建出表示各分支末端点运动空间的球体；步骤二：运算得并联加工机器人的运动学方程，再进行摄动得到初始机器人误差模型；步骤三：得到包含被动关节误差的完整机器人误差模型；步骤四：得到机器人实际位姿并将该实际位姿数据输入完整机器人误差模型；步骤五：以机器人实际位姿与名义位姿的偏差为优化目标，采用正则化Levenberg‑Marquardt算法对完整机器人误差模型中的误差参数进行辨识，最后对运动学参数进行补偿。