一种面向无人机集群快速覆盖重点灾情区域的航迹规划方法

本发明公开了一种面向无人机集群快速覆盖重点灾情区域的航迹规划方法。方法包括：构建受灾区域瓦片地图，以用于逐步分析单个瓦片地图区域内的受灾情况；将传感器获取的信息如无人机GPS位置和图像数据等传入基于深度学习的图像分割网络中，提取受灾区域类型与影响范围；建立单个瓦片地图内的受灾程度计算模型，计算当前分块区域是否存在重点受灾区域；建立重点受灾区域的灾情分布情况，生成灾情估计模型以探测重点区域内是否还有剩余未探测到的瓦片地图，在后续航迹规划中利用基于灾情演化特性的无人机航向引导函数为无人机集群规划探测路线。本发明提高了无人机集群对重点灾情区域的覆盖探测效率，降低了无人机集群系统航迹规划的复杂性，可广泛应用于无人机技术与人工智能领域。