基于协作机器人的焊接弧压跟踪与电弧摆动控制系统及方法

本发明公开了一种基于协作机器人的焊接弧压跟踪与电弧摆动控制系统及方法。该装置包括：协作机器人、协作控制器和偏移控制器，通过协作控制器按焊接任务和焊接工艺要求设定协作机器人的摆动参数和电弧电压，将摆动参数发送至偏移控制器进而控制协作机器人进行电弧摆动；将协作机器人的实际电弧电压与设定的电弧电压进行对比，并将对比结果发送至偏移控制器进而动态调整协作机器人的焊枪位置实现弧压跟踪；本发明利用协作机器人实现焊接过程中的电弧摆动和弧压跟踪，大幅降低了项目中机器人的使用成本，同时充分发挥机器人的灵活性，机器人可快速、精准地响应不同焊接任务需求，显著提升焊接效率，提高生产效率，极大地减轻了操作者的劳动强度。