一种基于压电驱动的两栖微型机器人及其控制方法

本发明公开了一种基于压电驱动的两栖微型机器人及其控制方法，属于两栖机器人技术领域，包括中空的本体浮力调控模块和偶数对压电驱动足模块，本体浮力调控模块的内壁底部固定连接有电控单元，电控单元通过导线与压电驱动足模块电性连接，压电驱动足模块均与水平面呈α偏角，且相邻的偏角方向相反。本发明通过压电振子的逆压电效应将激励信号转换成压电振子的弯曲变形，带动两栖驱动片振动，避免了复杂的传动结构，使机器人尺寸更小，便于在狭小空间或复杂环境中应用；通过合理设计压电驱动足模块的偏角和偏角方向，并选择性控制两栖驱动片的通断电，可实现多种两栖运动模式，即使翻转也能自我调节为正常状态，提高了稳定性和实用性。