一种四轮足机器人变构型及遥操作控制方法及系统

本发明涉及控制工程和机器人技术技术领域，具体公开了一种四轮足机器人变构型及遥操作控制方法与系统。该方法通过关节异速技术实现各关节按任务需求动态调速，使多关节同步精准到达目标角度，提升变构型过程的协调性；采用变速平滑优化算法控制轮式模式下的加速度，消除速度突变引发的冲击振动；引入差速轮转弯控制策略，让机器人在轮式模式下实现精确转向控制，保障转弯时的平稳性与机动性。本发明的遥操作系统支持多模式控制与实时反馈，操作者通过遥控器精准控制机器人切换运动模式构型，显著提升了四轮足机器人在不规则地形、狭小空间及多任务环境下的适应能力和运动效率，满足复杂多样的应用需求。