模块化的机器人编队维持方法、系统、设备及存储介质

本发明涉及机器人技术领域，具体提供一种模块化的机器人编队维持方法、系统、设备及存储介质，包括：根据任务类型构建多个编队图，并为每个编队图分配由多个机器人组成的模块编队；为每个编队图对应的模块编队指定领航机器人，并将编队图发送至对应的领航机器人；领航机器人将编队图分解为机器人之间的相对位置参数，并将相对位置参数下发至同模块编队中的跟随机器人；跟随机器人采集与相邻居机器人的实际位置参数，并根据实际位置参数和相对位置参数调整自身的运动参数；领航机器人用于执行路径规划和沿规划路径移动。本发明实现了在机器人无法获取全局位置数据时，仍能够维持编队队形，提升了机器人编队的稳定性。