一种基于LSTM和DDPG算法的无人艇路径跟踪控制方法及系统

本发明公开了一种基于LSTM和DDPG算法的无人艇路径跟踪控制方法及系统，方法包括：采集获取到无人艇位姿信息和期望路径信息；通过前瞻视线制导方法确定参考航向角；将无人艇位姿信息和期望路径信息以及参考航向角输入到构建好的特征共享网络模块，结合时间序列增强模型记忆感知能力，获取到增强后的状态信息；将增强后的状态信息输出到构建好的强化学习模块中获取到控制输出；通过舵角转换模块将控制输出转换为控制动作，实现无人艇智能路径跟踪。本发明利用强化学习与外部环境交互，实现动态调整决策适应环境变化，克服了参数整定上的困难，同时具有更强的自适应性和抗干扰能力。