基于自适应分层注意力与高效ICP的多模态点云动态配准方法

本发明公开了基于自适应分层注意力与高效ICP的多模态点云动态配准方法。本发明提出了一种新型的点云配准方法，结合自适应分层注意力机制与高效ICP优化策略，自适应分层注意力机制通过逐步扩展注意力范围，增强了超点特征的多尺度空间表示，使得模型在复杂动态环境下能够更精准地进行点云配准，这一方法显著提升了配准精度，减少了传统方法中的误差和不稳定性；且本发明提出多模态特征融合策略，采用点云几何特征与BEV(鸟瞰图)语义特征的联合编码，通过特征融合增强了点云的表示能力，通过高效的超点匹配模块，进一步提高了点云特征映射到共享特征空间的能力，从而提升了动态物体的精确识别与去除能力。