一种自主采摘草莓机器人及其三维坐标构建方法

本发明涉及采摘设备技术领域，尤其涉及一种自主采摘草莓机器人及其三维坐标构建方法。本发明包括机器人本体，机器人本体上设置有：双目立体视觉单元，双目立体视觉单元为部署高分辨率、同步触发的双目相机，基线距离根据目标检测范围优化。本发明具备多棚区自主导航能力，通过全向导航底盘，即四轮独立驱动与IMU融合定位支持全向移动，结合激光雷达和双目相机构建多棚区拓扑地图，通过动态路径规划算法实时计算跨棚区最优路径，能够实现跨棚区效率的提升，通过SLAM建图与动态路径规划，机器人可自主完成多个棚区的切换，作业范围扩大；以及避障能力的强化，激光雷达和红外传感器实时检测突发障碍物，结合全向轮组实现避让。