基于时序决策神经网络的视觉惯性定位定姿方法、装置及系统

本发明公开了基于时序决策神经网络的视觉惯性定位定姿方法，包括：S1集视觉传感器、惯性传感器与刚体运动的时序数据；S2、根据步骤S1采集到的时序数据，设计基于时序神经网络的深度定位定姿模块；S3、根据步骤S1采集到的时序数据，设计融合决策模块；S4、基于步骤S2的深度定位定姿模块和步骤S3的融合决策模块，联合设计深度决策模型；S5、根据步骤S4的深度决策模型进行运动估计与姿态重构。本发明还公开了一种基于时序决策神经网络的视觉惯性定位定姿装置及系统。本发明不仅显著提升了视觉惯性导航系统的计算效率，还能够在动态计算资源约束条件下实现精确的定位定姿，具有广泛的工程应用价值。