基于多级金字塔视差优化的双目场景深度估计方法及系统

本发明提供了一种基于多级金字塔视差优化的双目场景深度估计方法及系统，包括：步骤S1：将左图像、右图像分别输入特征编码网络得到左初始多级金字塔特征图和右初始多级金字塔特征图；步骤S2：将左初始多级金字塔特征图和右初始多级金字塔特征图分别输入特征解码网络得到左多级金字塔特征图和右多级金字塔特征图；步骤S3：基于左多级金字塔特征图和右多级金字塔特征图通过视差计算模块得到初始视差计算结果；步骤S4：初始视差计算结果通过N级视差优化单元得到视差图；步骤S5：基于视差图进行双目场景深度估计。