一种并联型腰部外骨骼的主动辅助方法

本发明公开了一种并联型腰部外骨骼的主动辅助方法，属于外骨骼机器人控制技术领域。所述方法首先通过卷积神经网络实时识别穿戴者的腰部运动轨迹及运动阶段，然后根据识别结果动态切换导纳控制参数：在前屈和侧屈时采用高导纳参数提供主动助力，在旋转时切换为低导纳参数实现运动保护；采用径向基神经网络优化导纳控制的内环位置控制，通过在线学习补偿外骨骼动力学非线性特性，提升位置跟踪精度。本发明通过轻量化卷积神经网络和径向基神经网络构建了导纳控制的创新架构，实现了腰部外骨骼的高实时性运动识别、高精度自适应控制、安全辅助与保护，为康复患者提供了稳定、可靠的运动辅助方案，具有显著的临床应用价值。