一种多感知融合灵巧手的协调控制方法

本发明公开了一种多感知融合灵巧手的协调控制方法，涉及机器人控制技术领域，包括，初始化并校准视觉传感器、触觉传感器、力反馈传感器和温度传感器，加载软件配置文件等待接收任务指令；基于环境描述和状态估计，预设关键操作点，利用分布式任务分配算法将任务分配给灵巧手，并计算出动作路径和序列；启动事件相机监测关键操作点，激活传感器进行数据采集和融合，形成反馈数据，根据反馈数据对灵巧手的动作路径和序列实时调整；根据调整后的动作路径和序列，生成控制指令，并通过控制器发送给灵巧手的各个关节和执行器进行协调控制。本发明通过多感知传感器数据融合、深度学习和遗传算法优化，实现灵巧手的高效协调控制。