一种气动力控执行器及具有其的机器人及抛光方法

本发明公开了一种气动力控执行器及具有其的机器人及抛光方法，气动力控执行器包括安装板、双作用气缸、电气比例阀组、控制器以及与双作用气缸的活塞杆同轴线分布的轴、浮动接头、三轴力传感器、气动打磨头，双作用气缸安装在安装板上且使活塞杆朝下分布；电气比例阀组的两个电气比例阀分别与双作用气缸的无杆腔和有杆腔连接相通；轴的顶端通过浮动接头与活塞杆连接，轴的底端与三轴力传感器连接；气动打磨头通过联轴器与三轴力传感器连接；三轴力传感器与控制器电性连接，控制器与电气比例阀组电性连接。本发明采用双作用气缸和两个电气比例阀，能精确控制和快速调节小接触力，满足有机玻璃等材料力/热敏感特性的需求，避免表面烧伤。