一种用于农业机器人的自动导航方法及装置

本申请涉及农业机器人技术领域，具体提供了一种用于农业机器人的自动导航方法及装置，该方法包括以下步骤：S1、对灰度图像进行滤波处理，以得到滤波图像；S2、计算滤波图像中各个像素点的水平方向梯度分量和垂直方向梯度分量，以得到滤波图像中各个像素点的梯度方向和梯度幅值；S3、基于梯度幅值大于幅值阈值的所有像素点构建梯度方向点集，梯度方向点集包括多个像素点坐标及其对应的梯度方向；S4、基于RANSAC算法对梯度方向点集进行直线拟合，以得到用于表征作物行走向的直线，RANSAC算法在迭代过程中使用的加权权重由像素点对应的梯度幅值确定；S5、根据直线控制农业机器人行驶；该方法能够在存在梯形畸变的情况下实现作物行的精准识别。