风机停机状态下巡检叶片正反面的路径规划方法及系统

本发明提出了风机停机状态下巡检叶片正反面的路径规划方法及系统，包括：相机云台基于所处俯仰角、旋转角获取视野内有风机轮毂和叶根部位的图像；通过图像分割识别叶片根部轮廓与轮毂位置，并进一步得到轮毂中心点与叶根中心点，然后计算图片中叶片的方向向量；计算得到叶片根部在空间中的方向向量，获得风力发电机姿态；计算风力发电机的朝向；基于风力发电机姿态计算路径中心点以及三个叶片尖端点的空间坐标；根据计算得到的路径中心点坐标和叶片尖端点的空间坐标，初步生成沿叶片长度的路径点序列；无人机沿生成的沿叶片长度的路径点序列飞行，并通过实时跟踪叶片，动态修正飞行路径，确保叶片一直位于相机视野中。