一种TBM换步信息获取方法、TBM换步控制方法及TBM

本发明涉及一种TBM换步信息获取方法、TBM换步控制方法及TBM，属于TBM控制领域。本发明对实时获取的TBM的换步机构和换步环境的图像、点云、设备监测数据进行多源数据融合并识别，实现换步机构及环境的识别与三维空间定位。首先，基于多源数据融合处理及识别结果建立三维模型，其次，根据三维模型确定TBM换步机构及环境三维空间信息，最后，依据三维空间信息控制TBM换步机构动作进行自动换步。本发明依据智能识别及三维空间信息控制TBM进行自动换步，可以实现TBM换步全流程智能化控制，能够提高施工效率、节约施工人力资源。