一种高效的点云定位初始化方法

本发明公开一种高效的点云定位初始化方法。该定位初始化方法包括以下步骤：从点云地图中提取特征点，并对特征点建立特征描述子；从待匹配的点云中提取特征点并建立特征描述子；对待匹配点云的特征点和点云地图的特征点进行匹配，得到配对的特征点；从匹配上的点云地图特征点中过滤掉误匹配点；对待匹配点云的特征点和配对的点云地图特征点进行第一配准，得到初始位姿估计；在该初始位姿估计的基础上，让待匹配点云和点云地图进行第二配准，得到精确的初始定位。本发明可在不借助GNSS的情况下，让无人车或移动机器人高效的进行定位初始化。