一种基于车体结构的无人物流车外参标定方法

本发明公开一种基于车体结构的无人物流车外参标定方法，包括以下步骤：给予激光雷达的安装方位分别获取车体底盘前后左右4个平面点云以及地面点云；通过基于垂直约束的平面拟合算法获取这些平面方程，同时将平面点云投影至对应平面上；对外参的6个自由度分别进行求解，基于地平面特征求解俯仰角、滚轮角以及z轴平移量；基于车体底盘结构特征，建立约束方程，求解偏航角、x轴平移量以及y轴平移量，最终得到激光雷达与车体之间的外参。本发明可以实现自动化实现车体标定，计算准确的外参矩阵，为无人物流车下游算法提供精准的融合数据。