路径规划方法、机器人及计算机可读存储介质

本申请适用于路径规划的技术领域，提供了一种路径规划方法、机器人及计算机可读存储介质。方法包括：将环境地图信息、起点位置信息以及终点位置信息输入路径规划模型，获取目标特征向量；基于路径规划模型的预定算法、环境地图信息、起点位置信息、终点位置信息，确定第一前向树和第一后向树；基于预定算法和目标特征向量，针对启发式区域进行采样，确定采样信息；基于预定算法和采样信息，对第一前向树和第一后向树进行树结构处理，确定目标规划路径。本申请实施例的路径规划方法适用于高度非结构化场景，能够基于目标规划路径执行全面而高效的检测任务，进而可以用于海洋中不同码头结构的水下检测任务而设计。