一种基于融合激光与视觉的室内服务机器人重定位方法

一种基于融合激光与视觉的室内服务机器人重定位方法，机器人进行室内环境的定位与建图，其中，通过视觉信息构建特征点地图并得到视觉建图轨迹；通过激光雷达点云信息构建栅格地图并得到激光雷达建图轨迹；采用线性插值方法对激光雷达建图轨迹进行处理，计算与相机关键帧序列对应的位姿；将激光雷达建图与视觉建图的关键帧对齐，建立栅格地图与特征点地图间机器人位姿关系映射；基于视觉建图轨迹和激光雷达建图轨迹的位姿映射，建立移动机器人在栅格地图中的粗定位，得到粗定位位姿信息；将粗定位位姿信息作为先验信息与激光雷达点云信息、里程计数据进行融合定位。