基于目标航向角的目标跟踪方法

本申请涉及车载毫米波雷达跟踪技术领域，尤其涉及一种基于目标航向角的目标跟踪方法，包括以下步骤：获取车辆周围多个目标位置数据；对多个目标位置数据进行预处理；对预处理后的数据进行聚类，以对目标进行定位；对聚类后的目标点建立航迹，通过多时间帧积累，再利用改进RANSAC算法，拟合目标最佳的运动轨迹，并估计目标航向角。本申请通过改进的RANSAC算法，利用其随机性和假设性的思想，旨在解决在航迹目标起始阶段，目标航向角的计算问题，进一步提高目标跟踪的稳定性以及目标速度计算的精确性。