实时检测场景更新变化的无人机路径在线规划方法、装置和计算机设备

本申请涉及一种实时检测场景更新变化的无人机路径在线规划方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取初始场景重建模型中包含的第一采样点，以及第一概率；根据第一采样点以及第一概率，得到各第一候选视角的第一重要性程度，从第一候选视角中获取目标视角；根据各目标视角，生成无人机的先验飞行路径；在无人机按照先验飞行路径飞行过程中，若检测到场景变化区域，则获取第二采样点，以及第二概率，根据第二采样点以及第二概率，得到各第二候选视角的第二重要性程度，从第二候选视角中获取目标飞行视角；根据目标飞行视角调整先验飞行路径，得到实时飞行路径。采用本方法能够减少无人机飞行路径长度，进而提高场景三维模型更新的效率。