一种机械臂避障规划方法

本发明公开了一种机械臂避障规划方法，基于迭代空间切割快速行进树算法对机械臂进行避障规划，获得避障路径；具体包括以下步骤：结合机械臂的奇异点和障碍物地图，获得融合障碍物地图；在融合障碍物地图的地图空间中进行随机采样，获取采样点后，构建领域图；采样结束后，从起始点出发进行波前传播，利用采样点，逐步扩展路径树结构，利用迭代的空间切割方法促使路径树的每条分支在不同方向上搜索，获取并记录直连路径，反复迭代形成最优的直连路径，最终完成机械臂的避障路径规划。本发明的一种机械臂避障规划方法，避免直连策略导致算法陷入局部最优解，且避免机械臂在规划策略中陷入奇异点范围，提高复杂运动规划效率并获得高质量的避障路径。