一种膝/肘轮式四足机器人

本发明公开了一种膝/肘轮式四足机器人，涉及四足仿生机器人技术领域，包括机身，和设于机身周围四角的四个腿部，腿部包括大腿本体和小腿本体，大腿本体和小腿本体的连接处形成膝/肘关节；膝/肘关节处具有安装座，安装座上转动连接有驱动轮，驱动轮位于膝/肘关节相对于机身的外侧；当需要使用驱动轮行走时，控制小腿本体绕膝/肘关节向大腿本体弯折，直至驱动轮接触地面，且小腿本体的脚部离开地面，即可通过驱动轮驱动机身行进。本发明提供的机器人在膝/肘关节处设置驱动轮，既保留了传统四足机器人腿部结构的灵活性和适应性，又在平坦地形上通过驱动轮实现快速、高效的移动，扩大了机器人的应用范围。