一种水平定向钻掉落扩孔器的打捞装置及方法

本发明涉及一种水平定向钻掉落扩孔器的打捞装置及方法，包括：机械手夹持器、扩孔器钻杆可伸缩打捞筒、调控夹持器的万向头球铰装置，调控夹持器的万向头球铰装置的球铰一端与前端钻杆相连，球铰另一端与机械手夹持器的主杆及扩孔器钻杆可伸缩打捞筒相连。本发明提的打捞装置及方法，在导向钻杆上安装万向头球铰装置，通过万向头的任意旋转与打捞筒的自由伸缩，直接减小了打捞筒轴心与事故掉落扩孔器钻杆轴心的偏差，大大提高了打捞筒的对接捕获能力，同时机械手夹持器通过四个机械手臂可灵活调整夹持间距和夹持力，可应用于不同尺寸的事故扩孔器，确保了夹持掉落扩孔器的紧固性。