一种基于实际行驶状态的无人车全局路径规划方法及系统

本申请提供了一种基于实际行驶状态的无人车全局路径规划方法及系统，根据本申请的方法包括：基于车辆动力学原理和无人车实际行驶状态确定无人车可通行栅格和到达可通行栅格后的车辆角度；构建无人车综合通行指标，利用所述综合通行指标对A*算法进行改进，得到改进A*算法；以及基于导航地图以及无人车可通行栅格和到达可通行栅格后的车辆角度采用所述改进A*算法进行无人车可执行路径搜索，得到无人车最优全局路径规划轨迹。所述方法进一步包括：通过行驶路径评价模型对所述无人车最优全局路径规划轨迹进行综合评价；其中，所述行驶路径评价模型包括行驶路径安全性指标量化分析模型、平稳性指标量化分析模型和时效性指标量化分析模型。