一种石油管道巡检机器人及其激励方法

本申请属于机器人技术领域，公开了一种石油管道巡检机器人及其激励方法，机器人包括上下设置的第一动力模块和第二动力模块，以及连接在所述第一动力模块和所述第二动力模块之间的弹性连接机构，第一动力模块和第二动力模块利用压电陶瓷片配合弹性体来驱动机器人移动，无需使用电机，结构简单、易于小型化；通过弹性连接机构，使动力模块之间的距离能够根据管道内径自适应变化，能够适应不同管径的管道。