一种复杂驾驶环境下自动驾驶汽车轨迹规划方法与系统

本发明公开了一种复杂驾驶环境下自动驾驶汽车轨迹规划方法与系统，涉及轨迹规划技术领域，包括步骤：获取汽车传感器数据和汽车状态信息，并进行融合获得多源信息；构建汽车运动学模型，其中汽车运动学模型的输入为多源信息中的纵向加速度和前轮转角，并通过基于汽车运动学模型的MPC控制器和NNPID控制器构建基于NNPID反馈的MPC控制器；通过基于NNPID反馈的MPC控制器进行汽车状态更新，并通过更新后的汽车状态获取未来T个时域的横向偏差，对横向偏差进行实时校正，获得自动驾驶汽车轨迹规划。本发明通过精细的道路和交通环境模拟，以及先进的轨迹规划算法，能够生成更符合实际交通情况的轨迹，提高自动驾驶汽车的安全性和行驶效率。