一种轮履腿机器人的通过性模型建立方法

本发明提供了一种轮履腿机器人的通过性模型建立方法，包括：建立以轮履腿机器人通过性综合评价为目标的多层次指标体系，基于层次分析法确定指标权重值，再通过熵权法构建专家信息质量评估模型，获得专家评价权重值，用以修正指标权重值，得到层次总排序权重值。最后，构造轮履腿机器人通过性综合评价函数，并确定轮履腿机器人在探测区域的行进方式。相比传统机器人通过性模型建立方法，本发明通过层次分析‑熵权法双权重融合机制，有效降低主观经验偏差和人为判断干扰，使评估结果兼具经验合理性与数据客观性。同时，创新性的层次化指标体系能协同评估机器人不同行进模式的特性，为运动规划提供更可靠的决策依据。