自动驾驶运动规划方法、装置、设备及介质

本发明涉及驾驶运动规划技术领域，公开了一种自动驾驶运动规划方法、装置、设备及介质，所采用的规划模型的训练过程包括：将感知结果输入基于Transformer的编码器进行特征编码；根据不同特征维度的编码特征对应的损失梯度与场景类别的关联性，将编码特征解构为场景相关特征和场景通用特征；对于场景数目高于分布均值的场景类别，将对应的场景相关特征与其他类别场景的场景相关特征进行插值求和，生成重组特征；将重组特征输入轨迹解码器，输出自车未来运动轨迹及周围代理预测轨迹，通过模仿损失和周围代理的运动预测损失联合优化规划模型参数。本发明提高在不同类型场景上规划性能的一致性，提高规划效果。