一种动态多目标跟踪与轨迹预测方法

本发明涉及多目标跟踪技术领域，具体为一种动态多目标跟踪与轨迹预测方法。包括：采集彩色图像和深度图像，进行预处理；构建动态阈值双流神经网络，对预处理后的彩色图像和深度图像提取特征，得到视觉特征集合和深度特征集合，并通过自适应注意力机制融合得到融合特征集合，结合动态阈值得到目标的观测信息列表；通过自运动解耦机制对观测信息列表进行更新，得到真实信息列表；基于真实信息列表建立目标与轨迹的空间关联和时间关联，得到最新轨迹集合；分析目标特性、环境约束、社会行为和历史轨迹，生成每个目标的预测轨迹以及对应的多因素得分，生成时变影响图，采用双层决策机制进行规划和决策。