基于融合动力学的工业机器人分布式驱控一体系统及方法

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种基于融合动力学的工业机器人分布式驱控一体系统及方法，包括：中央处理器一运行Linux系统并加载动力学模型，并向中央处理器二发送位置指令及模型参数，动力学模型具有机器人参数辨识、振动抑制、摩擦补偿、速度前馈、加速度前馈功能；中央处理器二运行裸机程序，与中央处理器一进行数据交互，并对位置指令、速度前馈、加速度前馈进行插补运算，得到优化后的轨迹曲线、位置指令、速度前馈和加速度前馈数据；获取中央处理器二的数据，并行运行多个硬件电机位置环，驱动机器人各关节电机运动，从而使得各个控制器能够协同工作，实现对机器人的整体控制。