一种基于时延估计技术的2R1T冗余驱动并联机器人双空间同步控制方法

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种基于时延估计技术的2R1T冗余驱动并联机器人双空间同步控制方法，通过新设计的同步控制策略，利用交叉耦合误差优化支链耦合性能并提高跟踪精度；结合任务空间中的时延估计与关节空间中的同步控制，实现机器人协同控制，本发明引入基于时延估计技术的双空间同步控制方法，显著提高了2R1T冗余驱动并联机器人的控制精度。