一种面向开放场景的三维占据预测及量化部署方法

本发明提供一种面向开放场景的三维占据预测及量化部署方法，应用于智能驾驶车辆上，所述方法包括：步骤1，获取图像信息，激光雷达点云数据，以及视觉深度信息；步骤2，构建训练集和测试集，生成三维占据稠密标签；步骤3，通过鸟瞰图编码器得到带有历史信息的多尺度鸟瞰特征，采用时空对齐和特征融合将鸟瞰特征重构为三维体素特征，以构建三维占据预测模型；步骤4，通过训练集和测试集，对模型进行训练测试和参数调试，当模型的性能达到最优时，模型完成训练调试；步骤5，对训练完成的模型进行量化，将三维占据预测模型转换为推理引擎，再部署到智能驾驶车辆上，以便进行目标检测。