一种刚度可预编程的双刚度连续体机构

一种刚度可预编程的双刚度连续体机构，它涉及手术器械领域。本发明解决了现有连续体结构无法在尺寸微小和驱动简单的同时满足经复杂自然腔道微创手术的灵活度要求。本发明的中空内管的中后部在管体上设有预设切割部分和连接段，连接段是管体在圆周方向上的一个扇形体，预设切割部分开设在连接段上；中空外管上加工有背部切槽和腹部切槽，中空外管同轴套装在中空内管上，且腹部切槽与连接段对应设置，中空内管和中空外管的后端部之间固定连接，外置驱动装置沿中空内管的轴线方向提供拉拽力时，中空内管带动中空外管发生弯曲变形，中空内管的后端部为圆环形固定部，圆环形固定部上开设有内管固定孔。本发明用于手术机器人的末端执行。