一种车道变道轨迹生成方法

本发明提供了一种车道变道轨迹生成方法，通过风险等级特征提取网络处理多模态动态时间序列数据，生成表征车道变换风险等级的高维风险特征向量；提取车辆动力学参数特征后与高维风险特征向量进行拼接，输入自编码器模块进行降维处理，生成低维潜在向量表示；将低维潜在向量表示与高维风险特征向量作为联合条件变量，输入条件生成对抗网络模块，以高维风险特征向量作为条件，生成符合指定风险等级的车道变道轨迹。为自动驾驶算法提供了高效、可靠的测试数据支撑。