一种基于粒子滤波的多AP协作拓扑定位方法及系统

本发明公开了一种基于粒子滤波的多AP协作拓扑定位方法及系统，方法包括：在已知位置的多无线接入点AP提供的信道状态信息CSI基础上，通过惯性测量单元IMU获取用户设备UE的运动信息；校正UE轨迹滤波器结合步骤S1的UE运动信息和CSI测量数据，实时更新粒子的权重和位置，修正UE的位置估计；估计AP位置滤波器将UE的估计位置作为输入，结合未知AP与UE之间的CSI，更新未知AP的位置估计；通过加权平均所有粒子的位置，最终还原出AP网络拓扑结构。本发明能够有效解决现有IMU定位系统中，由于运动信号噪声导致的位置误差积累问题，从而提高定位精度与鲁棒性，适用于室内定位、自动驾驶、机器人导航等多种应用场景。